ここではウォールフォローに先立って、距離を測定するセンサLIDARについて説明します。

カメラとLIDAR

ここまで外界の情報を取り入れるためにカメラを使ってきました。

しかしカメラも万能ではなく、使えない、対応できない状況があります。例えば、以下の状況です。

• 画角外から現れた障害物
• 夜や山道、トンネルなど暗かったり、明かりが少ない場所
• 振動で揺れてしまい、画面がぶれている場合
• 大雨や霧など悪天候の時

以上のような状況の時には別の手段に頼って、外界の情報を取り込む必要があります。

そこで、カメラ以外のセンサとしてLIDARが利用されます。LIDARは、360度全範囲かつ、周囲の明るさに関係なく距離情報が取得できます。そのため、多くの自動運転車にはよく実装されています。

LIDARとは

LIDARはlight(光)とradar(レーダー)の組み合わせだと考えるとわかりやすいです。

LIDARは障害物との距離を光によって測定します。

<aside> 💡 レーザー光を射出し、その光が跳ね返ってくるまでの時間を測定して距離を測定します。

</aside>

出典：https://ja.wikipedia.org/wiki/LIDAR#/media/ファイル:LIDAR-scanned-SICK-LMS-animation.gif

このような距離の測定方法はレーダーに良く似ていますが、LIDARでは可視光に近い波長の波を利用しています。