本項では、RACECARに実装されているLIDARについて説明します。
RACECARに乗っているLIDAERはYDLIDAR X4 (2D)です。
最大10mの距離を測定可能で、6～12Hzの間でスキャン周波数を変動させて測定しています。
測定値は、720個のサンプルがfloat型の配列として与えられます。
なお、0番目のデータは車の真正面の距離データが入っており、そこから時計回りに0.5度刻みでデータが入っています。
LIDARのスキャンデータは、racecar_coreライブラリのLidarクラスにおけるメンバ関数から取得することができます。
例えば、LIDARのscanデータを取得し、450番目のデータ(450×0.5=225度における距離)は以下のようにして取得することができます。
scan = rc.lidar.get_samples()
foo_scan_data = scan[450]
また、LIDARで取得できるサンプルの数は以下の関数で取得することができます。
scan_num = rc.lidar.get_num_samples()
それでは実際に開発をしていきましょう。以下のJupyter Notebookを参考に、LIDARを使ったプログラミング方法を学びましょう。
以下のファイルをダウンロードしてください。