ラインフォローではカメラを用いて車体を制御してきました。ここでは、付近の壁を参照値として車を制御するウォールフォローを実装します。
ウォールフォローの簡単な考え方は、「LIDARから取得したデータをもとにマシンと壁との距離を推定し、その距離を一定に保ちながら走行する」です。
しかし、これだけだとうまく曲がれない事があるかもしれません。
そのようなときは「どこのデータがあればうまく曲がれるか」などを、マシンの動きを考えてプログラムを作成してみてください。
シミュレータでは、「Lab 4: LIDAR」の「B: Wall Following」を選択して開発してください。
<aside> 🗣 Racecar sim Neoをダウンロードしている方は、「Legacy Labs」を選択の上、「Lab 4b: Wall Following」を選択してください。
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